ROS机器人入门-HelloWorld

ROS2

在ROS中的编程语言主要为C++和Python，ROS中的大部分程序二者都可以实现。不同的语言的实现流程也类似，主要有以下几点：

1、创建工作空间

2、创建功能包

3、配置源文件

4、编辑配置文件

5、编译执行

接下来通过一个HelloWorld项目简单熟悉一下具体流程。

创建工作空间并初始化

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mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

创建 ros 包并添加依赖

1 2	cd src catkin_create_pkg 自定义ros包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

在ROS中，虽然使用python和c++都可以实现大部分功能，但具体实现还要根据开发实际而定。根据语言特性，C++运行效率高但编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。