ROS机器人入门-ROS安装

ROS

ROS简介

ROS（Robot Operating System）全称机器人操作系统，是适用于机器人的开源元操作系统，ROS系统继承了大量的工具、库、协议，提供类似OS的功能，简化对机器人的控制。此外，ROS还提供了用于在多台计算机上获取、构建、编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”。

ROS的设计者将ROS表述为“ROS= Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”,即ROS是通讯机制、工具、机器人技能以及机器人生态的集合体。

ROS安装

ROS在Ubuntu的支持性较好，一般都是安装在Ubuntu系统，对于初学者来说，可以通过在虚拟机上安装Ubuntu的方式安装。

虚拟机、Ubuntu安装

一般常用的虚拟机有VirtualBox以及VMware，网络上也有大量关于虚拟机、以及虚拟机系统安装的教程。由于我电脑上之前安装了VMware以及Ubuntu20.04系统，所以接下来将会以当前系统版本进行ROS的安装。

安装ROS

1、配置软件和更新

在Ubuntu的软件和更新中修改配置，选中main、universe和restricted。

2、设置安装源

官方源

1	sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

1	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置Key

1	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

1、更新apt

1	sudo apt update

2、安装官方推荐的Desktop-Full类型ROS

1	sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程中可能会报错，尝试多次安装直到全部安装完成。安装过程可能时间较长。

3、配置环境变量

1 2	echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

4、安装构建依赖

1	sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

5、初始化rosdep

1 2	sudo rosdep init rosdep update

rosdep update执行可能会报错。

rosdep update time out 报错解决
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sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
原理：自动将rosdep更新源替换成国内gitee仓库，从而解决国外仓库访问超时的问题。